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手眼相机位姿测量精度理论分析及验证

马军 张鹰 邸男 聂真威

马军, 张鹰, 邸男, 聂真威. 手眼相机位姿测量精度理论分析及验证[J]. 红外与激光工程, 2014, 43(12): 4094-4099.
引用本文: 马军, 张鹰, 邸男, 聂真威. 手眼相机位姿测量精度理论分析及验证[J]. 红外与激光工程, 2014, 43(12): 4094-4099.
Ma Jun, Zhang Ying, Di Nan, Nie Zhenwei. Theoretical analysis and valication on position-pose measurement accuracy of hand-eye camera[J]. Infrared and Laser Engineering, 2014, 43(12): 4094-4099.
Citation: Ma Jun, Zhang Ying, Di Nan, Nie Zhenwei. Theoretical analysis and valication on position-pose measurement accuracy of hand-eye camera[J]. Infrared and Laser Engineering, 2014, 43(12): 4094-4099.

手眼相机位姿测量精度理论分析及验证

基金项目: 

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所创新基金(Y2CX1SS125)

详细信息
    作者简介:

    马军(1960-),男,研究员,博士,主要从事精密光学检测技术尧光学干涉测量设备的研制等方面的研究。Email:mj-4856@163.com

  • 中图分类号: TH741;TP70

Theoretical analysis and valication on position-pose measurement accuracy of hand-eye camera

  • 摘要: 从理论和实验上对手眼相机位姿测量精度进行了研究。首先,根据靶标设计形式和P3P 算法介绍位姿测量原理。接着,从理论上分析了位置测量精度和姿态测量精度,即靶标沿X 轴平移位置测量精度和靶标绕X 轴、Y 轴、Z 轴旋转测量精度。然后,对通常的检测方法进行分析,提出了以产生相对位姿实现六维自由度变化的检测方法,提出用中误差对测量精度进行评价,并具体介绍了检测方法。最后,对手眼相机测量精度进行了实际检测,将实验数据与理论数据进行了对比分析。实验结果表明:距离测量精度最大为25.60 mm,旋转测量精度最大为1.4毅,均满足测量精度的要求。
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出版历程
  • 收稿日期:  2014-04-26
  • 修回日期:  2014-05-25
  • 刊出日期:  2014-12-25

手眼相机位姿测量精度理论分析及验证

    作者简介:

    马军(1960-),男,研究员,博士,主要从事精密光学检测技术尧光学干涉测量设备的研制等方面的研究。Email:mj-4856@163.com

基金项目:

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所创新基金(Y2CX1SS125)

  • 中图分类号: TH741;TP70

摘要: 从理论和实验上对手眼相机位姿测量精度进行了研究。首先,根据靶标设计形式和P3P 算法介绍位姿测量原理。接着,从理论上分析了位置测量精度和姿态测量精度,即靶标沿X 轴平移位置测量精度和靶标绕X 轴、Y 轴、Z 轴旋转测量精度。然后,对通常的检测方法进行分析,提出了以产生相对位姿实现六维自由度变化的检测方法,提出用中误差对测量精度进行评价,并具体介绍了检测方法。最后,对手眼相机测量精度进行了实际检测,将实验数据与理论数据进行了对比分析。实验结果表明:距离测量精度最大为25.60 mm,旋转测量精度最大为1.4毅,均满足测量精度的要求。

English Abstract

参考文献 (27)

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