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基于双目视觉机器人TCP校准方法研究

刘常杰 班荣兴 郭寅 尹世斌 王一

刘常杰, 班荣兴, 郭寅, 尹世斌, 王一. 基于双目视觉机器人TCP校准方法研究[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(6): 1912-1917.
引用本文: 刘常杰, 班荣兴, 郭寅, 尹世斌, 王一. 基于双目视觉机器人TCP校准方法研究[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(6): 1912-1917.
Liu Changjie, Ban Rongxing, Guo Yin, Yin Shibin, Wang Yi. Calibration method of TCP based on stereo vision robot[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(6): 1912-1917.
Citation: Liu Changjie, Ban Rongxing, Guo Yin, Yin Shibin, Wang Yi. Calibration method of TCP based on stereo vision robot[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(6): 1912-1917.

基于双目视觉机器人TCP校准方法研究

基金项目: 

“十二五”国家863计划(2012AA041205)

详细信息
    作者简介:

    刘常杰(1971-),男,副教授,硕士生导师,博士,主要从事激光及光电测试方面的研究。Email:Liuchangjie@tju.edu.cn

  • 中图分类号: TP24

Calibration method of TCP based on stereo vision robot

  • 摘要: 工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础,研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础,结合空间坐标变换理论与机器人运动学,提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点,减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素,并且克服了其标定速度慢,标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验,实验结果表明:对于直径为10 mm的末端工具,提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高,可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。
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出版历程
  • 收稿日期:  2014-10-15
  • 修回日期:  2014-11-20
  • 刊出日期:  2015-06-25

基于双目视觉机器人TCP校准方法研究

    作者简介:

    刘常杰(1971-),男,副教授,硕士生导师,博士,主要从事激光及光电测试方面的研究。Email:Liuchangjie@tju.edu.cn

基金项目:

“十二五”国家863计划(2012AA041205)

  • 中图分类号: TP24

摘要: 工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础,研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础,结合空间坐标变换理论与机器人运动学,提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点,减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素,并且克服了其标定速度慢,标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验,实验结果表明:对于直径为10 mm的末端工具,提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高,可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。

English Abstract

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