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激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿

杜亮 张铁 戴孝亮

杜亮, 张铁, 戴孝亮. 激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(8): 2351-2357.
引用本文: 杜亮, 张铁, 戴孝亮. 激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(8): 2351-2357.
Du Liang, Zhang Tie, Dai Xiaoliang. Robot kinematic parameters compensation by measuring distance error using laser tracker system[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(8): 2351-2357.
Citation: Du Liang, Zhang Tie, Dai Xiaoliang. Robot kinematic parameters compensation by measuring distance error using laser tracker system[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(8): 2351-2357.

激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿

基金项目: 

广东省战略新兴产业项目(2011A091101001,2012B010900076);广东省教育部产学研结合项目(2012B090600028);广东省质量技术监督局科技项目(2012CZ01);中山市产学研项目(201207B001)

详细信息
    作者简介:

    杜亮(1979-),男,工程师,博士生,主要从事工业机器人方面的研究。Email:lrobot@126.com

  • 中图分类号: TP242.2

Robot kinematic parameters compensation by measuring distance error using laser tracker system

  • 摘要: 机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。
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出版历程
  • 收稿日期:  2014-12-08
  • 修回日期:  2015-01-10
  • 刊出日期:  2015-08-25

激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿

    作者简介:

    杜亮(1979-),男,工程师,博士生,主要从事工业机器人方面的研究。Email:lrobot@126.com

基金项目:

广东省战略新兴产业项目(2011A091101001,2012B010900076);广东省教育部产学研结合项目(2012B090600028);广东省质量技术监督局科技项目(2012CZ01);中山市产学研项目(201207B001)

  • 中图分类号: TP242.2

摘要: 机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。

English Abstract

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