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外部测量装置的捷联惯导对准方法

洪天琦 黄喆 杨凌辉 郭思阳 邹剑 叶声华

洪天琦, 黄喆, 杨凌辉, 郭思阳, 邹剑, 叶声华. 外部测量装置的捷联惯导对准方法[J]. 红外与激光工程, 2016, 45(5): 531002-0531002(5). doi: 10.3788/IRLA201645.0531002
引用本文: 洪天琦, 黄喆, 杨凌辉, 郭思阳, 邹剑, 叶声华. 外部测量装置的捷联惯导对准方法[J]. 红外与激光工程, 2016, 45(5): 531002-0531002(5). doi: 10.3788/IRLA201645.0531002
Hong Tianqi, Huang Zhe, Yang Linghui, Guo Siyang, Zou Jian, Ye Shenghua. Alignment of strapdown inertial navigation system based on extra measuring device[J]. Infrared and Laser Engineering, 2016, 45(5): 531002-0531002(5). doi: 10.3788/IRLA201645.0531002
Citation: Hong Tianqi, Huang Zhe, Yang Linghui, Guo Siyang, Zou Jian, Ye Shenghua. Alignment of strapdown inertial navigation system based on extra measuring device[J]. Infrared and Laser Engineering, 2016, 45(5): 531002-0531002(5). doi: 10.3788/IRLA201645.0531002

外部测量装置的捷联惯导对准方法

doi: 10.3788/IRLA201645.0531002
基金项目: 

国家自然科学基金(51405338)

详细信息
    作者简介:

    洪天琦(1991-),男,硕士生,主要从事光电测量及组合导航方面的研究。Email:hongtianqi@tju.edu.cn;杨凌辉(1981-),男,讲师,博士,主要从事激光及光电测试技术方面的研究。Email:icelinker@tju.edu.cn

    洪天琦(1991-),男,硕士生,主要从事光电测量及组合导航方面的研究。Email:hongtianqi@tju.edu.cn;杨凌辉(1981-),男,讲师,博士,主要从事激光及光电测试技术方面的研究。Email:icelinker@tju.edu.cn

  • 中图分类号: TN247

Alignment of strapdown inertial navigation system based on extra measuring device

  • 摘要: 在室内组合定位系统中,不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位,通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而,在室内导航任务中,导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题,提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法,通过激光跟踪仪建立的外部基准,提出了基于方向余弦矩阵的标定算法,实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明:AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25。
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出版历程
  • 收稿日期:  2015-10-05
  • 修回日期:  2015-11-03
  • 刊出日期:  2016-05-25

外部测量装置的捷联惯导对准方法

doi: 10.3788/IRLA201645.0531002
    作者简介:

    洪天琦(1991-),男,硕士生,主要从事光电测量及组合导航方面的研究。Email:hongtianqi@tju.edu.cn;杨凌辉(1981-),男,讲师,博士,主要从事激光及光电测试技术方面的研究。Email:icelinker@tju.edu.cn

    洪天琦(1991-),男,硕士生,主要从事光电测量及组合导航方面的研究。Email:hongtianqi@tju.edu.cn;杨凌辉(1981-),男,讲师,博士,主要从事激光及光电测试技术方面的研究。Email:icelinker@tju.edu.cn

基金项目:

国家自然科学基金(51405338)

  • 中图分类号: TN247

摘要: 在室内组合定位系统中,不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位,通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而,在室内导航任务中,导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题,提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法,通过激光跟踪仪建立的外部基准,提出了基于方向余弦矩阵的标定算法,实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明:AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25。

English Abstract

参考文献 (9)

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