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气浮实验台位姿视觉测量方法

刘宇航 顾营迎 李昂 李大为 徐振邦 刘宏伟 吴清文

刘宇航, 顾营迎, 李昂, 李大为, 徐振邦, 刘宏伟, 吴清文. 气浮实验台位姿视觉测量方法[J]. 红外与激光工程, 2017, 46(10): 1017005-1017005(8). doi: 10.3788/IRLA201773.1017005
引用本文: 刘宇航, 顾营迎, 李昂, 李大为, 徐振邦, 刘宏伟, 吴清文. 气浮实验台位姿视觉测量方法[J]. 红外与激光工程, 2017, 46(10): 1017005-1017005(8). doi: 10.3788/IRLA201773.1017005
Liu Yuhang, Gu Yingying, Li Ang, Li Dawei, Xu Zhenbang, Liu Hongwei, Wu Qingwen. Pose visual measurement of the flotation experiment platform[J]. Infrared and Laser Engineering, 2017, 46(10): 1017005-1017005(8). doi: 10.3788/IRLA201773.1017005
Citation: Liu Yuhang, Gu Yingying, Li Ang, Li Dawei, Xu Zhenbang, Liu Hongwei, Wu Qingwen. Pose visual measurement of the flotation experiment platform[J]. Infrared and Laser Engineering, 2017, 46(10): 1017005-1017005(8). doi: 10.3788/IRLA201773.1017005

气浮实验台位姿视觉测量方法

doi: 10.3788/IRLA201773.1017005
基金项目: 

国家自然科学基金(11672290)

详细信息
    作者简介:

    刘宇航(1992-),女,硕士生,主要从事机器视觉以及机器人智能控制等方面的研究。Email:18713509653@163.com

  • 中图分类号: TP391.4

Pose visual measurement of the flotation experiment platform

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出版历程
  • 收稿日期:  2017-02-05
  • 修回日期:  2017-03-03
  • 刊出日期:  2017-10-25

气浮实验台位姿视觉测量方法

doi: 10.3788/IRLA201773.1017005
    作者简介:

    刘宇航(1992-),女,硕士生,主要从事机器视觉以及机器人智能控制等方面的研究。Email:18713509653@163.com

基金项目:

国家自然科学基金(11672290)

  • 中图分类号: TP391.4

摘要: 为了实现气浮实验台位姿的实时确定,提出了一种基于单目视觉的位姿测量方法。首先,设计了一种具有旋转、平移、缩放不变性且易于探测的圆形合作靶标;其次,结合靶标尺寸、形状以及安装位置,基于Blob分析快速识别合作靶标,保证了定位点提取的准确性;然后,提出一种在待识别区域内进行行、列扫描统计的靶标圆心测量算法,实现靶标圆心的快速、鲁棒提取;最后,结合计算机坐标系下的圆心位置以及视觉测量系统中坐标变换关系,解算气浮实验台的实际位姿。实验结果表明:该方法测量位姿精度较高,抗噪能力强,在处理1 600 pixel1 600 pixel图片的情况下,平均测量周期为53.086 ms (约19帧/s),能够实现对气浮实验台位姿实时、精确、鲁棒的测量。

English Abstract

参考文献 (9)

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