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机器人热影响模型分析及动态精度补偿

李睿 赵阳

李睿, 赵阳. 机器人热影响模型分析及动态精度补偿[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(8): 2382-2388.
引用本文: 李睿, 赵阳. 机器人热影响模型分析及动态精度补偿[J]. 红外与激光工程, 2015, 44(8): 2382-2388.
Li Rui, Zhao Yang. Thermal effect model analysis and dynamic error compensation of industrial robot[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(8): 2382-2388.
Citation: Li Rui, Zhao Yang. Thermal effect model analysis and dynamic error compensation of industrial robot[J]. Infrared and Laser Engineering, 2015, 44(8): 2382-2388.

机器人热影响模型分析及动态精度补偿

详细信息
    作者简介:

    李睿(1986-),女,博士,主要从事工业机器人、精密光电测量方面的研究。Email:lirui1860@163.com

    通讯作者: 赵阳(1982-),男,博士,主要从事大型航天器空间机械臂测试方案设计、性能数据分析、及故障诊断和健康管理。 Email:abc2709786@126.com
  • 中图分类号: TP242.2

Thermal effect model analysis and dynamic error compensation of industrial robot

  • 摘要: 如何提高机器人定位精度是机器人柔性化加工中重点研究的问题,而温度变化引起的机构热变形是影响定位精度的重要原因之一。分析了机器人自身发热及现场环境温度变化对各轴运动学参数及末端定位精度的影响,采用有限元原理构建机器人的温度分布及热变形模型。针对两种热影响模型提出了温度补偿的策略,重点对机器人自身发热情况下的运动学参数显著相关性进行了试验和理论分析。提出一种便捷的、适合工业现场环境的机器人自身发热影响动态补偿方法。综合以上原理实现的温度补偿策略,可以保证由温度变化引起的末端定位误差小于0.1 mm。
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出版历程
  • 收稿日期:  2014-12-05
  • 修回日期:  2015-01-03
  • 刊出日期:  2015-08-25

机器人热影响模型分析及动态精度补偿

    作者简介:

    李睿(1986-),女,博士,主要从事工业机器人、精密光电测量方面的研究。Email:lirui1860@163.com

    通讯作者: 赵阳(1982-),男,博士,主要从事大型航天器空间机械臂测试方案设计、性能数据分析、及故障诊断和健康管理。 Email:abc2709786@126.com
  • 中图分类号: TP242.2

摘要: 如何提高机器人定位精度是机器人柔性化加工中重点研究的问题,而温度变化引起的机构热变形是影响定位精度的重要原因之一。分析了机器人自身发热及现场环境温度变化对各轴运动学参数及末端定位精度的影响,采用有限元原理构建机器人的温度分布及热变形模型。针对两种热影响模型提出了温度补偿的策略,重点对机器人自身发热情况下的运动学参数显著相关性进行了试验和理论分析。提出一种便捷的、适合工业现场环境的机器人自身发热影响动态补偿方法。综合以上原理实现的温度补偿策略,可以保证由温度变化引起的末端定位误差小于0.1 mm。

English Abstract

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