HTML
-
为了验证螺旋型光纤光栅的传感特性,首先进行了软体操作臂弯曲及光纤光栅传感的实验测试,实验系统如图5所示,主要包括软体操作臂气动驱动控制系统、光纤传感系统、软体操作臂原型和计算机等。通过气动驱动控制系统中的比例阀等,可以调节输入操作臂气动腔道中的气压大小,驱动操作臂实现不同角度的弯曲。光纤传感系统主要包括宽带光源、解调仪、光谱仪和耦合器等。光源Lightpromotech的光谱范围为1 529~1 605 nm,功率为13 dBm,光平坦度小于2 dB。光谱仪YOKOGAWA AQ6370C的波长范围为600~1700 nm。实验用解调仪采用课题组自主研发的微型多通道解调仪,其解调波长范围为1525~1610 nm,速率为35 kHz,最小分辨率为0.5 pm,可检测光功率范围为−80~20 dBm。
Figure 5. Experimental setup of for measuring compression and bending movements. (a) Optical fiber sensing system; (b) Soft manipulator and its pneumatic driving control system, etc
当输入不同的驱动气压时,软体操作臂的弯曲状态如图6 (a)~(g)所示,由图6可以看出,随着输入气压的增大,软体操作臂的弯曲角度也增大。图7所示为软体操作臂弯曲角度和输入气压之间关系的实验结果,为了保证实验测试结果的可靠性,所有实验均进行10次以上,实验结果取平均值。从图中可以对比发现,由于软体材料存在弹性特征,所以存在误差,但实验结果随着输入气压的增大,弯曲角度也增大,
图8所示为光谱仪采集的操作臂不同弯曲状态下3个光纤光栅点的反射光谱实验结果,由图8可知,3个光纤光栅点的中心波长均随操作臂弯曲角度的增大而增大,光栅点1在不同弯曲状态下的中心波长分别为1 549.025、1 549.227 2、1 549.317、1 549.536 、1 549.769 3、1 549.919 5 nm和1550.341 8 nm,光栅点2在不同弯曲状态下的中心波长分别为155 2.756 2、1 553.086 8、1 553.243 5、1 553.687 8、1 554.130 5、1 554.448 2 nm和1 555.016 2 nm,光栅点3在不同弯曲状态下的中心波长分别为1 556.675、1 556.797、1 556.981 3、1 557.147 3 、1 557.256 8、1 557.332 nm和1557.4253 nm。
3个不同光栅点中心波长漂移量和软体操作臂弯曲角度之间的关系如图9所示,由图9可知,由于3个光纤传感器分别对应软体操作臂的底部,中部,顶部,因此,当操作臂的弯曲角度从0°增大至180°时,位于软体操作臂中部的光纤所承受的剪切力最大,3个光栅传感点的中心波长偏移量分别为1.316 83、2.26 nm和0.750 3 nm,与理论结果相近。3个光纤光栅传感点的灵敏度分别为7.32 pm/(°)、12.55 pm/(°)和4.17 pm/(°),灵敏度满足软体操作臂的测量需求,实验结果表明了螺旋型光纤光栅植入在软体操作臂中传感的可行性。
此外,为了验证螺旋型光纤光栅在软体操作臂中传感的稳定性和一致性,文中对操作臂在不同弯曲状态下的传感实验结果进行分析,为了保证实验的准确性,操作臂每个弯曲状态的实验均进行10次并取平均值。文中用偏差指数(DI)来表示螺旋型光纤光栅传感的稳定性:
式中:ΔλE为螺旋型光纤光栅反射波长与平均反射波长的差值,ΔλW为操作臂从0°弯曲到180°时的总波长偏移量。
图10所示为螺旋型光纤光栅传感的稳定一致性实验结果,由图10可知,螺旋型光纤光栅在操作臂中传感的波动区间为9.8%,说明螺旋型光纤光栅在软体操作臂中的传感具有较好的稳定性和一致性。
表1所示为软体操作臂的理论弯曲角度和光纤传感实验结果及相对误差,如表1所示,由于软体材料的超弹性特征,软体操作臂弯曲角度传感实验测量值与理论值之间的最大误差为9%,平均误差不足4%,表明文中所提出的螺旋型光纤光栅传感方法能够适用于软体操作臂的运动状态传感。
Bending state 1 2 3 4 5 6 7 Theoretical value /(°) 0 10 30 60 120 150 180 Experiment value/ (°) 0 10.2 32.7 59.5 119.5 152 179 Relative error 0 2% 9% 8% 0.4% 5.3% 0.5% Table 1. Sensing results and error comparison of bending angle of soft manipulator