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跨极区长航时飞行要求飞行器具备全球导航能力,并且较大的飞行动态性与复杂的极区环境对导航过程的连续性和稳定性提出了更高的要求。在中低纬度地区,航空飞行器通常以当地水平地理坐标系作为导航坐标系,并将经线作为航向参考[1]。然而随着纬度升高,经线在两极地区高度汇聚,经线基准无法提供有效的航向参考信息[2]。为了解决高纬度地区无有效航向参考基准的问题,需要在极区采用其他航向参考,对极区的导航坐标系进行重新定义,如在极区采用游移方位坐标系[3]、地球坐标系(ECEF坐标系)[4]、横坐标系[5]、格网坐标系[6]等。
目前关于极区组合导航的研究主要关注的是极区范围内的组合导航算法设计[7-10],对组合导航系统如何实现跨极区导航研究较少。同时,跨极区导航存在导航坐标系的转换,需要研究导航坐标系变换情况下的组合导航滤波器设计问题。参考文献[11]基于“当地水平地理坐标系+格网坐标系”设计了跨极区飞行场景下的惯性/天文组合导航算法,但由于忽视了导航坐标系转换带来的滤波器结构变化,出现了滤波器状态参数的振荡、不稳定,影响了导航精度。为了解决惯导编排的全球一致性问题,参考文献[12]在伪地球坐标系设计了惯性导航方案,可以实现大范围、长航时导航,但坐标系切换时的一致性问题依然没有得到根本性解决。参考文献[13]结合了虚拟圆球模型与法向量惯性导航算法在全球范围内实现了惯导编排,然而该编排方案改变了目前机载惯导的导航框架,不利于现有系统升级。
为解决航空飞行器跨极区飞行过程中导航坐标系转换导致的滤波不稳定问题,实现系统误差状态的平滑过渡,文中以机载环形激光陀螺惯导/全球导航卫星系统(Ring Laser Gyroscope Inertial Navigation Sys-tem/Global Navigation Satellite System, RLG INS/GNSS)组合导航系统为例,提出了基于协方差变换的极区组合导航算法。以地理坐标系、格网坐标系下的组合导航滤波器为基础,推导建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系,设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器,解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题,满足了航空飞行器的跨极区飞行需求。
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利用高精度激光陀螺惯导系统共进行了六组跑车实验,其中激光陀螺零偏稳定性优于0.01 (°)/h,加速度计零偏稳定性优于20 μg。跑车起始位置为北纬28.288 7 °,东经112.956 3 °,前1 000 s进行静止对准,3 000 s时切换到格网坐标系,5 000 s时再次转换到地理坐标系,通过坐标系的转换模拟飞行器飞入、离开极区,整个跑车时长约为6 900 s。
鉴于跑车实验是在低纬度进行的,可将整个测试时间内当地水平地理坐标系下的RLG INS/GNSS组合导航结果作为参考基准,分别将基于协方差变换的组合导航结果及无协方差变换的组合导航结果折算到当地水平地理坐标系下进行比较,第一组的结果如图3~图6所示。
如图3所示,在姿态误差中,航向角的估计误差最大,振荡幅值达到了4′。由于车载实验的运动主要以匀速直线运动为主,因此航向角可观测度较低,滤波器结构的改变容易引起震荡。
如图4所示位置的振荡幅度小于2 m。位置振荡较小的原因在于RLG INS/GNSS组合导航滤波器以GNSS提供的速度、位置信息作为观测量,不断依靠外部观测对RLG INS解算结果进行修正。
如图5、图6所示,陀螺、加速度计常值零偏估计误差最大可达0.015 (°)/h与20 μg。陀螺和加速度计的零偏虽然均用体坐标系表示,但由于协方差矩阵中非对角元素为非零值,受其他误差状态交叉耦合的影响,陀螺、加速度计零偏估计值也表现出了不稳定性。
图3~图6的结果表明,在导航坐标系转换过程中,基于协方差变换方法的组合导航解算结果与参考结果具有一致性,没有出现振荡情况。而无协方差变换的组合导航的解算参数在进入极区时出现了剧烈振荡情况,需要1000 s以上的时间才能够收敛,部分状态收敛到错误值。
统计六组跑车实验的结果,取状态估计值振荡误差的峰值,得到表1、表2。
Number Attitude error/(′) Velocity error/m·s−1 Position error/m Gyro bias error/(°)·h−1 Accelerometer bias error/μg 1 0.03 0.0004 0.2 0.001 0.24 2 0.01 0.002 0.18 0.002 0.22 3 0.14 0.0028 0.2 0.003 1.6 4 0.26 0.0004 0.12 0.002 0.38 5 0.02 0.0014 0.14 0.001 0.18 6 0.01 0.001 0.04 0.001 0.1 Average 0.08 0.0013 0.15 0.002 0.45 Table 1. Peak value of state estimation error with covariance transformation
Number Attitude error/(′) Velocity error/m·s-1 Position error/m Gyro bias error/(°)·h-1 Accelerometer bias error/μg 1 3.8 0.06 3.8 0.074 19.4 2 4.78 0.07 4 0.06 18.1 3 6.04 0.116 5.6 0.014 55.2 4 5.26 0.012 1.56 0.018 10.2 5 4.96 0.032 1.8 0.14 23.1 6 1.42 0.008 0.16 0.008 11 Average 4.38 0.05 2.82 0.052 22.82 Table 2. Peak value of state estimation error without covariance transformation
从表中数据可以看出,无协方差变换引起的姿态误差最高达到了6′左右,其余导航参数也有不同程度的震荡。使用协方差变换后,振荡幅值减少一两个数量级,实现了坐标系的平滑切换,提高了导航精度。
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通过半实物仿真实验验证算法在高纬度下的适用性。纯数学仿真难以构建准确的RLG INS与GNSS的误差模型,采用纬度增量法进行高纬度仿真将更具备说服力[14]。
用纬度增量法将实测跑车实验数据数据转换至74 °纬线附近,得到一组半实物仿真数据。设定纬度大于74 °时进入极区。以格网系下的导航结果作为参考,下面给出有无协方差变换条件下导航参数比较,如图7~图10所示。
在仿真实验中,载车于3655 s时进入极区。如图7所示,由于载车机动性较弱,且高纬度地区可观测度进一步下降,无协方差变换条件下导航坐标系的切换引起的姿态误差增大。其中,航向角误差达到了10′。图8给出了位置误差的峰值4 m。图9、图10为陀螺与加速度计的零偏估计曲线。由于载车机动性较弱导致系统状态可观测度低,而高纬度地区则会造成可观测度进一步下降,所以没有协方差变换的情况下,陀螺与加速度计的零偏估计无法完全收敛至准确值,出现收敛错误。而存在协方差变换时,零偏估计的速度以及准确性都得到提高。
协方差变换方法是在不改变地理系加格网系作为导航坐标系的基础上寻找平滑切换的方法。该方法相比直接切换[11]可以有效降低切换坐标系带来的振荡误差。而相比各类间接算法[12],协方差变换法不仅从原理上解决了误差振荡的问题,也有利于在原有的基础上进行系统升级。