-
文中设计的光子计数激光雷达系统主要由发射光学系统、接收光学系统、时间相关单光子计数模块、扫描系统和上位机组成。如图1所示,发射和接收光学系统为全光纤结构。发射光学系统由光纤激光器、准直镜构成。接收光学系统由滤波器、接收望远镜和单光子探测器组成。伺服系统由二维转台、伺服控制系统、角度传感器、支架等构成。上位机负责控制激光器的脉宽、重频、泵浦功率、TCSPC采集时间和采集模式,以及二维转台的转速和步进,并记录角度传感器的实时角度,完成数据采集和图像重建。
-
光子计数激光成像雷达的典型工作波长包括532 nm、1064 nm、1030 nm和1550 nm等。波长对系统性能起到关键作用,例如太阳在532 nm的辐射量是1064 nm的三倍以上,因此大多数光子计数激光成像雷达工作于近红外波段。综合考虑太阳背景辐射、单光子探测器的光谱响应效率和技术成熟度,文中系统采用工作波长1064.4 nm的脉冲光纤激光器,重频为40 kHz。激光器采用主振荡器加功率放大器(MOPA)结构设计,经过优化设计的多级光放大,实现峰值功率6 μJ,脉宽5 ns的激光输出,线宽约为0.04 nm。激光器输出尾纤为芯径9/125 μm的SMF-28e光纤。发射准直镜焦距80 mm。根据公式(2)计算可得,系统的静态视场角FOV约为131 μrad。
接收光学系统中,设计接收视场角为发射光束发散角的两倍。接收望远镜焦距为40 mm,孔径为20.5 mm。为了降低背景辐射噪声,接收准直镜前安装了带宽1 nm的滤光片,通过螺纹固紧于接收望远镜的前端。接收信号直接耦合进SMF-28e光纤,进入探测器,完成光电转换。
目前,能实现光子量级响应的探测器主要包括光电倍增管(PMT)、盖革模式单光子雪崩二极管(GM-APD)和超导探测器。其中,PMT对近红外响应较低,体积较大,不适用于光子计数激光雷达。盖革模式单光子雪崩二极管(SPADs)是一种概率器件,可以一定的概率对单个光子发生雪崩。现有SPAD单光子探测器的货架产品主要采用Si基或InGaAs探测器[17]。InGaAs探测器的死时间和暗计数都较大。Si基探测器较为成熟,响应波段主要为可见光,对1064 nm波长的探测效率为2%,对1550 nm波长几乎无响应。其他报道的提高探测效率的方法包括超导探测器和上转换技术等[18],但仍处于实验室研究阶段,尚不成熟。因此,文中采用Si基单光子探测器,暗计数为100 cps,死时间为22 ns。
光学系统主要参数见表1。
Devices Parameters Value Laser Wavelength/nm 1064 Pulse repetition frequency/kHz 40 Peak energy/μJ 6 Pulse width/ns 5 Emitting collimator Focus length/mm 80 Receiving telescope Diameter/mm 20.5 Focus length/mm 40 Fiber Fiber diameter/μm 9/125 Filter Band width/nm 1 SPAD Dark count/cps 100 Dead time/ns 22 Detection efficiency 2%@1064 nm Table 1. Key parameters of the optical system
-
为扩大成像视场,现有光子计数激光雷达系统基本采用摆镜扫描方法:在出射/接收光路中加入反射镜,通过旋转反射镜,实现水平和俯仰方向的光束扫描。该方法存在以下两个问题:一是反射镜口径较大,二是反射图像存在几何畸变。反射镜示意图见图3,对于收发同轴光学系统,设收发望远镜直径为w1,反射镜与激光发射光路的夹角为θ;对于收发分置系统,w1为发射和接收望远镜的最大包络距离,其他与收发同轴光学系统相同。则反射镜直径w2应大于w1/sinθ,以避免边缘能量损失。因此,望远镜口径越大,扫描角度越大,需要的反射镜口径越大。
此外,摆镜引起的几何畸变如图4所示,摆镜的两个相互垂直的旋转轴为r轴和p轴,p轴在xy平面内,目标在xz平面内。如图4(a)所示,当r轴与z轴平行,p轴与x轴呈45°时,目标经摆镜反射后,反射像上下不变,左右翻转,与目标镜像对称。当r轴保持与z轴平行,摆镜围绕r轴转动时,如图4(b)所示,与z轴平行的目标的反射像在z轴上的投影长度不变;但与x轴平行的目标反射后长度发生拉伸或收缩。当p轴保持与x轴呈45°时,摆镜围绕p轴转动,如图4(c)所示,与x轴平行的目标的反射像在y轴上的投影长度不变;与z轴平行的目标经反射镜反射后,在yz平面内发生旋转。
为了避免反射像的几何畸变,系统采用整机扫描方案,即光学系统发射的激光直接照射目标,通过将光学系统整体旋转,实现水平和俯仰方向的扫描。如图5所示,将一个一维转台水平放置,以实现水平方向扫描;将另一个一维转台垂直安装于水平转台上,以实现俯仰方向扫描。光学系统中,发射准直镜、接收望远镜、滤波片及其调整、夹持结构件安装于俯仰转台转动面的转接板上,激光器和单光子探测器安装于俯仰转台底座的转接板上。转台水平扫描范围为360°,俯仰扫描范围为±30°。俯仰和水平方向的角度分辨率均为0.002°(约等于35 μrad)。因此,扫描模式的空间分辨率理论上小于凝视模式的1/3。
伺服控制过程如下:第一步,开启激光器和TCSPC,将激光器内部时钟作为TCSPC同步时钟;第二步,转台开始转动,当按照设定角度步进值转动一定角度后,转台停止转动;第三步,TCSPC按照设定的采集时间采集回波光子数据;第四步,判断转动角度是否达到设定转动范围,若达到,则扫描结束,关闭激光器、TCSPC和转台,若未达到,则跳转至第二步,继续扫描。
High-resolution three-dimensional imaging based on all-fiber photon-counting Lidar system
doi: 10.3788/IRLA20210162
- Received Date: 2021-03-13
- Rev Recd Date: 2021-04-08
- Publish Date: 2021-07-25
-
Key words:
- Lidar /
- photon-counting /
- 3D imaging /
- all-fiber /
- high-resolution
Abstract: A 1064 nm photon-counting Lidar system was experimentally demonstrated to realize high-resolution three-dimensional(3D) imaging all day. Herein, the optical system was composed of all-fiber components, which improved the system stability. Objects in long distance could be detected by Lidar system through whole machine scanning and the scanning view reached 360° in horizon and ±30° in azimuth direction. Also, the geometry distortion was avoided compared to swing mirror scanning. Additionally, the spatial resolution was increased by using a sub-pixel scanning method. Finally, 3D images could be reconstructed by a multi-range reconstruction algorithm with self-adaptive noise threshold. Results showed that a 3D object 3.1 km away was successfully reconstructed in daytime with clear features. The ranging accuracy was 0.11 m. The spatial resolution was about 0.11 m, beyond the diffraction limit of the optical system.